这个脉冲阵列绝对定位基站，我们内部一般都管他叫360基站，是我们上一代基站的迭代产品，原本的基站功能较为单一，测距测角会存在死角，新一代基站在各个方面进行了升级，实现了真正的360度无死角。 该基站主要是用作消防救援器材，在救援环境中，可以不依赖卫星，做到精确定位，消防员佩戴公司的另一款单兵产品，与基站之间就可以完成组网，中继信号，信标部署。并且可以持续检测周围有毒气体的情况，当佩戴单兵的消防员进入警戒范围，会向其发送警告报文，基站可以通过4G向指挥平台传递各种信息报文，也可以中继转发其他基站的信息报文，接收指挥平台的消息，下发单兵设备。 实现测距测角，我们使用的是UWB技术，是一种超宽基带脉冲的通信方式，上一代产品使用的是单颗dw1000芯片，这代产品使用的是六颗国产的uwb3000,通过六个串口与GD32相连，该GD32与另一颗GD32相连，也就是说采用双主控，一颗主控专门用于接收处理uwb3000的数据。每个uwb3000芯片可以测量120度的范围，采用过滤算法，采用信号强度，测量角度最好的芯片测量数据。 程序中，创建了一个路由表，用来管理各个设备节点的数据，每个设备都会广播心跳包，当基站接受到心跳包，便会将他的基本信息插入到路由表中，该路由表由几个定时器维护，定时更新数据，上传数据。当插入路由表后，基站便会通过LORA发送测距包，将要测距设备的ID广播出去，再执行测距逻辑，最后再将测距数据上传到路由表中。 对于信标功能，我们使用了状态机进行管理，设置了十二种信标类型，根据绑定和部署情况，分成了四种状态，通过freeRTOS任务来进行处理，对于移除和创建信标，则是通过定时器，固定间隔发送三次报文。在任务中，则主要根据当前信标类型，来广播对应报文。 接近报警功能也是通过LORA广播来实现的，当气体浓度超标，便根据设定的报警距离制作报文，将设备ID和距离广播出去，发送报文，是基站数据传播的核心，他是我们自定义的一种格式，包括包头，长度，源地址，目的地址，协议类型，转发次数，功能码，数据，以及校验码，为了区分每包数据，还有一个字节的循环码。LORA芯片使用的是SX1276，他通过SPI与主控进行通信，并通过中断来进行数据的接收，不同类型的数据，可以采用不同类型的频段来进行发送，在任务中，通过消息队列来进行同步。 在程序中，我创建了一个专门的任务，用于处理各种数据消息，通过消息队列来进行接收，该任务会以阻塞状态来等待队列数据。比如当4G模块，接收到平台下发的报文，便会将该类型数据抛出，该任务接收到后，便根据相应类型来进行处理，与解析。当时在写完这部分代码后，程序执行的比较顺利，但后来发现，有时，在程序长时间执行后，程序会卡死，经过排查，最终发现，如果组网的设备较多，有时LORA会短时间内接收到大量的报文，并将这些消息抛向队列，导致任务分配的空间不足。提升该任务大小后，该问题便没再复现。 除此之外我也创建了一个任务，专门用于处理事件，比如按键事件，电量事件，充电事件等等，也是通过建立消息队列，在合适的时机抛出事件，再交由该任务处理。在上一代产品中，没有采用FREERTOS，而是将事件注册到数组中，设置标志位来轮询。使用了FREERTOS后逻辑更为清晰，，确保关键消息（如应急指令）能及时响应。 在定位信息的获取上，我们没有像上一代一样使用单纯的GPS，而是使用了RTK实时差分定位，我们使用的是CM260这款芯片，他通过USART与主控进行通信，初始化后自动接收GPS数据，当数据有效后，再通过4G传输给千寻的基站，获取来自CORS服务器的RTCM差分校正数据，在将这数据传输给CM260，来校正定位。实现厘米级的精确定位。 对于我们这个迭代的产品，我们也对屏幕进行了升级，采用了51引脚，450*600分辨率的彩色OLED屏幕，为了刷新速率，我们采用QSPI进行数据传输，QSPI是一种拥有4条数据线的SPI，当对屏幕发送数据时，使用单线进行发送，当发送大量颜色数据时，采用四线来发送数据，并且这款屏幕通过LVGL 实现 GUI，并且移植文件系统。 该项目是基于FreeRTOS，CMSIS-RTOS V2 接口封装来实现的，通过对每个功能创建任务，再根据重要程度来划分优先级，并通过消息队列来进行任务之间的数据同步，替代掉了之前在裸机里靠循环来实现的任务。提高了可靠性和实时性。让各个功能更为独立，便于开发和维护。 以上便是这个项目的主要内容，针对该项目，面试官您还有什么想要了解的吗。
